激光雷達點屬性

附加信息與每個 x、y 和 z 位置值存儲在一起。為每個記錄的激光脈沖保留以下激光雷達點屬性：強度、回波編號、回波數(shù)、點分類值、在飛行航線邊緣的點、RGB（紅、綠和藍）值、GPS 時間、掃描角度和掃描方向。

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激光雷達簡介

激光雷達是集激光、******系統(tǒng)（GPS）、和IMU（慣性測量裝置）三種技術(shù)于一身的系統(tǒng)，相比普通雷達，激光雷達具有分辨率高，隱蔽性好、抗干擾能力更強等優(yōu)勢。隨著科技的不斷發(fā)展，激光雷達的應用越來越廣泛，在機器人、無人駕駛、無人車等領(lǐng)域都能看到它的身影，有需求必然會有市場，隨著激光雷達需求的不斷增大，激光雷達的種類也變得琳瑯滿目，按照使用功能、探測方式、載荷平臺等激光雷達可分為不同的類型。

雷達的工作原理

各種雷達的具體用途和結(jié)構(gòu)不盡相同，但基本形式是一致的，包括:發(fā)射機、發(fā)射天線、接收機、接收天線，處理部分以及顯示器。還有電源設(shè)備、數(shù)據(jù)錄取設(shè)備、抗干擾設(shè)備等輔助設(shè)備。雷達所起的作用跟眼睛和耳朵相似，當然，它不再是大自然的杰作，同時，它的信息載體是無線電波。 事實上，不論是可見光或是無線電波，在本質(zhì)上是同一種東西，都是電磁波，在真空中傳播的速度都是光速C，差別在于它們各自的頻率和波長不同。其原理是雷達設(shè)備的發(fā)射機通過天線把電磁波能量射向空間某一方向，處在此方向上的物體反射碰到的電磁波；雷達天線接收此反射波，送至接收設(shè)備進行處理，提取有關(guān)該物體的某些信息（目標物體至雷達的距離，距離變化率或徑向速度、方位、高度等）。測量速度原理是雷達根據(jù)自身和目標之間有相對運動產(chǎn)生的頻率***效應。雷達接收到的目標回波頻率與雷達發(fā)射頻率不同，兩者的差值稱為***頻率。從***頻率中可提取的主要信息之一是雷達與目標之間的距離變化率。當目標與干擾雜波同時存在于雷達的同一空間分辨單元內(nèi)時，雷達利用它們之間***頻率的不同能從干擾雜波中檢測和跟蹤目標。測量目標方位原理是利用天線的尖銳方位波束，通過測量仰角靠窄的仰角波束，從而根據(jù)仰角和距離就能計算出目標高度。測量距離原理是測量發(fā)射脈沖與回波脈沖之間的時間差，因電磁波以光速傳播，據(jù)此就能換算成雷達與目標的精準距離。