由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定.文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，焊接機器人，根據(jù)機器人各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機構(gòu)負責焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別.另外，焊接機器人自動化作用，機器人控制器和電機驅(qū)動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性。

　焊接機器人跟手工焊一樣也需要經(jīng)常更換導電嘴，而且因為機器人的工作時間比工人的連續(xù)焊接時間還要長，所以更換導電嘴的頻率還要高。

　　在修理焊接機器人之前，請務必檢查電控箱中是否有水或油。 如果設備潮濕，焊接機器人自動化，請勿將其打開，并檢查供電電壓是否符合。在需求撤除焊接機器人的時候，需要關(guān)閉所有動力和氣壓源并排出空氣，然后松開氣缸固定板固定螺釘，并移動手臂使其接近拱?

機器人焊接工藝的應用帶來了如下改善：

（1）應用機器人焊接工藝，可滿足15JPH生產(chǎn)的節(jié)拍，即4min一臺車（人工焊接是24min一臺車），同時為后期節(jié)拍提升打下基礎。總拼工位為節(jié)拍提升時的瓶頸工位，節(jié)拍提升尤為困難，而采用機器人焊接工藝后，因機器人的操作柔性好，焊接姿勢易于實現(xiàn)，一臺機器人可應用2～4把焊鉗焊接，更能滿足焊接位置的操作。同時機器人調(diào)試后軌跡為化，自動化焊接機器人，對瓶頸工位的節(jié)拍提升更易實現(xiàn)。

（2）采用機器人焊接工藝，解決了部分焊接困難的問題。如側(cè)圍總成輪罩處與地板總成搭接的焊點，采用喉深為600mm、喉寬為450mm的大C焊鉗，人工焊接需要兩人操作一把人工焊鉗，且焊接操作姿勢困難，易發(fā)生人身安全事故，機器人的應用可完全避免此類事故的發(fā)生。