其中imagemerge1表示初步融合圖片，imagemerge2表示融合圖片，k1代表image1的權(quán)重系數(shù)，k2代表image2的權(quán)重系數(shù)，a表示拉伸系數(shù)，檢測中文字符，b表示拉伸偏移；image1表示凸臺圖片，image2表示端面圖片。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述步驟s2包括：

s21、利用層拍相機沿z軸方向?qū)︾R頭內(nèi)部進行層拍獲得多張圖片，并按照順序等分為多組；

s22、對每一組圖片進行缺陷分割和識別，將符合缺陷標準的所有缺陷放入到缺陷容器中；

s23、在所述缺陷容器中，通過比較缺陷中心距離偏差值將同一位置處的缺陷篩選出來；

s24、根據(jù)清晰度算法篩選出同一位置處表現(xiàn)為清晰的缺陷，按照此缺陷判斷其尺寸是否為缺陷產(chǎn)品。

人們?yōu)榱伺c點膠機器人簡單方便地交流，ocr字符檢測批發(fā)，把想法傳達給機器人，使機器人按照人的意志和點膠工藝的要求來運動，就發(fā)明了一種示教編程器系統(tǒng)。這種示教編程器可以很簡易地控制點膠機器人，發(fā)送各種運動指令，執(zhí)行各種圖形的點膠 [1]  。發(fā)展簡史自動點膠機的產(chǎn)生要追溯到六十年代時期，在線字符檢測，在膠瓶擠膠、手工點膠甚至牙簽點膠落后的情況下，使眾多需要點膠的行業(yè)產(chǎn)生了巨大的不良品，造成一批批不可彌補的訂單損失。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，在所述s11中，對所述端面和凸臺按照如下公式的模板匹配獲得r(x，字符檢測，y)值時得到兩組值(x1，y1，phi1；x2，y2，phi2)分別代表***的x坐標、y坐標和角度：

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，所述步驟s14包括：所述步驟s14包括：按照imagemerge1＝k1*image1+k2*image2+b對所述凸臺圖片和端面圖片進行融合，再按照imagemerge2＝a*imagemerge1+b獲得終的融合圖片；

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