小型裝配機器人，是指至大有效載荷可達20 kg(44磅)、至遠處理距離可達1300mm(51英寸)的機器人。這類機器人有兩種基本類型:四軸SCARA機器人和六軸關節(jié)式機器人。其中，四軸機器人是特別為高速取放作業(yè)而設計的，而六軸機器人則提供了更高的生產(chǎn)運動靈活性。同時多功能機器人能輕松應付多種大小和形狀的產(chǎn)品。此外，如裝配視覺檢測系統(tǒng)和輸送帶跟蹤系統(tǒng)等可選配件，還能進一步提高機器人的能力。

低成本生產(chǎn)優(yōu)勢：與專門為特定生產(chǎn)過程設計的固定式自動化設備不同，機器人由于基于模塊化設計，因而能夠相對容易地適應一個自動化系統(tǒng)，大大減少了昂貴的工程設計費用。此外，機器人工作單元通常比固定自動化設備的體積更小，這也節(jié)約了寶貴的廠房空間。如果需要，機器人可以移動到其他生產(chǎn)線中，從而減少企業(yè)的設備***。

3.4 BMove、TMove、CVMove指令：BMove在規(guī)定的局部坐標系(Local) 上執(zhí)行偏移直線插補動作。沒有閨女定局部坐標系時，以局部 (基準坐標系)為基準，進行進行偏移PTP動作。TMove在當前的工具坐標系上執(zhí)行偏移直線插補動作。CVMove用Curve命令執(zhí)行定義的自由曲線CP動作。CVMove執(zhí)行設定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP動作。此文件必須事先用Curve命令制作。