當(dāng)無(wú)人搬運(yùn)agv小車(chē)電池低電量時(shí)，三色燈及喇叭會(huì)發(fā)出聲光報(bào)警，提醒工作人員對(duì)電池進(jìn)行置換使用。工作人員將已經(jīng)充滿(mǎn)電的電池用手推車(chē)推到AGV旁快速置換即可，無(wú)人搬運(yùn)agv小車(chē)上的電池采用快拆設(shè)計(jì)，可快速移出，插頭采用安德森防呆插頭，快速切換。置換下來(lái)的電池需工作
在線(xiàn)充電系統(tǒng)：
無(wú)人搬運(yùn)agv小車(chē)在線(xiàn)充電系統(tǒng)采用快充充電機(jī)及電池。該系統(tǒng)由智能快速充電機(jī)、車(chē)載充電電刷、充電極板、電池組成。AGV小車(chē)電量低于設(shè)定值時(shí)自動(dòng)在線(xiàn)充電，當(dāng)充電連接器與AGV車(chē)載充電連接器相連時(shí)，可自動(dòng)對(duì)AGV小車(chē)的快充電池進(jìn)行充電。充電快捷簡(jiǎn)單，充電用時(shí)比可達(dá)到1:3（或以上），確保AGV連續(xù)24小時(shí)工作。充電過(guò)程為在線(xiàn)全自動(dòng)充電，安全性及穩(wěn)定高，通常充電機(jī)和電池壽命不低于3年。
人員推到充電區(qū)域進(jìn)行充電，電池充滿(mǎn)電后，智能充電器進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)。
途靈AGV智能倉(cāng)庫(kù)iWMS系統(tǒng)
AGV牽引暫存區(qū)空車(chē)至產(chǎn)線(xiàn)空車(chē)位：
1：由ERP進(jìn)行空車(chē)暫存區(qū)的狀態(tài)統(tǒng)計(jì)。
2：由ERP調(diào)用AGV的出庫(kù)接口（傳入站點(diǎn)信息），AGV系統(tǒng)規(guī)定每個(gè)空車(chē)位出庫(kù)處理，如果空車(chē)位新入庫(kù)，系統(tǒng)需要重新統(tǒng)計(jì)好空車(chē)位存放信息，然后重新調(diào)用AGV的站點(diǎn)。
3：AGV系統(tǒng)收到調(diào)度命令，會(huì)查找空車(chē)暫存位的空車(chē)位置，如果不在空車(chē)位記錄，系統(tǒng)彈出異常提醒。
4：如果AGV系統(tǒng)收到調(diào)度命令，并且自動(dòng)找到空車(chē)存放，就向AGV控制服務(wù)器發(fā)送拉貨出庫(kù)指令，AGV系統(tǒng)會(huì)先找到空閑的AGV，向它發(fā)送貨位的出庫(kù)指令，AGV就會(huì)自動(dòng)去找到這貨位，將貨口拉到產(chǎn)線(xiàn)的空車(chē)放置位，到達(dá)裝卸工位AGV任務(wù)自動(dòng)完成，AGV返回待命區(qū)。AGV完成任務(wù)時(shí)候回到待命點(diǎn)前，向系統(tǒng)回寫(xiě)一個(gè)離開(kāi)空車(chē)暫存區(qū)的站位狀態(tài)，系統(tǒng)自動(dòng)扣除庫(kù)存，更新空車(chē)位占用狀態(tài)。
同步接口開(kāi)放：
WMS通過(guò)WebService方式向用戶(hù)提供第三方數(shù)據(jù)同步接口，用戶(hù)可通過(guò)第三方同步接口從WMS中數(shù)據(jù)到用戶(hù)自已的數(shù)據(jù)庫(kù)中，進(jìn)行數(shù)據(jù)同步。
二維碼無(wú)人搬運(yùn)agv小車(chē)導(dǎo)航控制方法，是按如下步驟進(jìn)行：
1、根據(jù)二維碼傳感器的掃描圖像獲得相應(yīng)的ID號(hào)以及二維碼圖像標(biāo)簽在圖像自身坐標(biāo)系中的位置：X軸/Y軸角度值；
2、二維碼圖像傳感器把采集到的自身坐標(biāo)位置信息傳給AGV控制器，控制器比對(duì)圖像傳感器提供的坐標(biāo)信息，確定自身在地圖中的位置；
3、無(wú)人搬運(yùn)agv小車(chē)接收調(diào)度中心發(fā)送的導(dǎo)航路徑指令；
4、無(wú)人搬運(yùn)agv小車(chē)根據(jù)導(dǎo)航路徑指令依次建立局部導(dǎo)航坐標(biāo)系，并計(jì)算AGV小車(chē)在局部導(dǎo)航坐標(biāo)系中的初始位置；
5、依次規(guī)劃AGV小車(chē)在兩個(gè)二維碼圖像標(biāo)簽間的圓弧軌跡；
6、根據(jù)規(guī)劃的圓弧半徑計(jì)算AGV小車(chē)的控制量（小車(chē)根據(jù)自身在坐標(biāo)中坐標(biāo)角度位置，控制器通過(guò)編碼器信息反饋量控制兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動(dòng)多少圈數(shù)，完成小車(chē)從個(gè)二維碼準(zhǔn)確行走到下一個(gè)二維碼），使得AGV小車(chē)依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個(gè)二維碼圖像標(biāo)簽，以完成導(dǎo)航路徑指令。
